ndamfatur site

Presented by “ndamfatur”

Banyu Biru the blind of love, the power of believe, friends forever

Pelatih

Bel istirahat pun berbunyi , ,..”Piuhft akhirnya bunyi juga tuh bel….iya nggak Ru..” keluh Banyu terhadap Biru. “ Banyu , kita ditunggu Pak Diaz di ruang guru, kira – kira ada apa ya? “ “ Meneketete eh mana gua tau,…” sahut Banyu asal . Sudah setahun mereka sahabatan . Dua nama unik dua karakter yang unik pula, Banyu Winarta dikenal sebagai orang yang luwes, mudah akrab dengan orang, sebaliknya Biru Suganda dikenal orang yang pendiam tetapi sangat kharismatik . Anak – anak kelas terbiasa menyebutnya sebagai BANYU BIRU kata Neneknya nenek yang punya uyutnya dari nenek (* bingung kand? Bacanya? Gw aja yang nulisnya bingung wkwkwk ) di jawa sih mempunyai arti yaitu AIR YANG BERWARNA BIRU.

“Begini..kalian kan anggota terbaik tim paskibraka di sekolah kita, bagaimana jika kalian melatih di SMAN 1 KEDUNG WARINGIN esok hari minggu ?” Ucap Pak Diaz sambil asyik memainkan rokoknya, Kata Banyu “ ya , kita sih tidak masalah selama jadwal latihan dan belajar tidak terganggu, betul nggak Ru?..” sambil menepuk pundak Biru, “ Iya iya Pak Insya Allah kita berdua sanggup, tapi kira – kira SMA itu di daerah mana ya pak?” Tanya Biru antusias, Pak Diaz dengan sigapnya mencatat alamat.

Sore menjelang, waktunya anak – anak SMAN 2 CIKARANG UTARA bergegas pulang. Ada yang berjalan kaki, naik motor atau angkot, tapi lebih banyak yang naik angkot. Banyu dan Biru pun pulang ke rumah masing – masing, Banyu yang gagahnya dengan motor Honda CBR merah itu melaju kencang menuju rumahnya yang di bilangan perumahan elit Tropikana, sementara Biru yang rumahnya tidak jauh dari SMA memilih jalan kaki daripada naik angkot mungkin pikirnya naik angkot hanya akan menambah ribet supir yang harus mencari kembalian karena ongkos dari Sekolah ke rumahnya hanya 500 rupiah dan mungkin karena rumahnya hanya berjarak 200 meter dari sekolah.

Setelah selesai sholat maghrib berjamaah di masjid Nurul Iman yang terletak persis di depan rumah Biru,Ia langsung tidur santai melepas penat seharian bergumul dengan rumus matematika, kimia,dan fisika. “ Hagh..belajar saja capek apalagi mencari duit ? Ayahku saja tak pernah mengeluh, tak pernah mencampur adukan masalah kerjaan dengan keluarga, kenapa aku harus mengeluh?” gumam Biru dalam hati.Tiba - tiba “ meremereme beli beli beli dua singgit dua singgit duaa singgiit…” ringtone suara mail salah satu tokoh dalam upin ipin saat adegan berdagang mengaum keras pertanda sms datang, sebenarnya agak sedikit memalukan tapi apa mau dikata Biru sudah terlanjur suka padahal banyak orang yang tidak menyangka seorang Biru yang sangat gagah ternyata penonton setia Upin Ipin.

Ru..bsk jadi nggak ? ngelatih paskibra ? klo jdi gw jemput jam 7 teng Ok? ….

Dengan seksama Biru membaca sms dari Banyu dan membalas singkat

Dalam hati Banyu “ Ahh,.. klo bukan pak kepala sekolah yang nyuruh dan klo tidak karena paksaan si Biru , peduli amat mending besok tidur sepuasnya “.

Capaska

Pagi yang cerah menusuk mata menggoda untuk melihat suasana ciptaan Tuhan, tak terperi indahnya suasana pagi ini ya Rabb, gumam Biru. Tiba – tiba suara motor gede membuyarkan lamunan Biru. “ Tinn,..tin,..tin,.woy ngelamun aja lu, udah gugurin aja ? hehehe” canda Banyu ,” ah ,..bacot lu ngagetin aja ,lu kira gw gadis desa korban perkosaan!” . Omel Biru, “ Hehehe lagian ngelamun, mending ikut akika jalan yuk,” jawab Banyu sambil mencolek Biru “ Idih najis amit – amit, maho juga lu ye, ogah mendingan gw bantuin nenek gw panjat pohon kelapa!!,” “ ye klo gw Maho juga milih – milih kale,..Ru wkwkwkwk”. Sepanjang jalan Cikarang – Kerawang dihabiskan tanpa terasa oleh Banyu dan Biru karena hal – hal yang unik mereka jadikan bahan tertawaan.

Pukul 09.15, dua jam lebih perjalanan di tempuh dari cikarang, menuju SMAN 1 Kedung Waringin, mereka disambut seorang capaska (Calon Anggota Paskibraka) yang sangat cantik, imut, putih, kurus berisi wajahnya mirip miyabi yang pake kerudung dan sholihah (*zZzz,..eeh malah dibayangin ,,..wkwkk) . “ Selamat datang Kang(* sebutan senior putra dalam paskibraka daerah Jawa Barat) di sekolah kami , mohon bimbingannya “ “ iya de..” jawab kami kompak. Tanpa Babibu kami langsung posisi siap melatih. “ Kepada seluruh anggota capaska siap gerak!, setengah lencang kanan gerak! Istirahat di tempat gerak! Tegak gerak!” Instruksi!” jawab seluruh capaska , “ ehm, sudah tau dasarnya PBB rupanya” gumam Banyu karena tidak boleh dalam posisi tanggung beralih dalam posisi istirahat, “ Tegak Gerak ! “. Tanpa di komando, Biru langsung ambil alih “ Pimpinan saya ambil alih, seluruhnya siap gerak! Istirahat ditempat gerak!. “ Assalamualaikum Warahmatullahiwabarakatuh, Selamat Pagi Adik – adik.” Dengan posisi siap mereka menjawab “ Walaikumsalam warahmatullahi wabarakatuh” . Biru pun mulai menceritakan asal muasal dia dan Banyu melatih di SMAN ini.

Tak terasa adzan Ashar mengalun indah “ Hayya A’lasholah…Hayya A’lalfalah….” Latihan pun berakhir sesuai jam yaitu jam setengah empat sore, ketika Banyu siap – siap menggas motornya, dari arah samping ada yang memanggil, “ Kang maaf ini buku latihan jatuh tadi di lapangan, “ Iya benar Nyu, kok bisa jatuh ya dek?” Dengan mata yang penuh binar kesenangan, Banyu mengangguk sekaligus langsung menanyakan nama dari capaska tersebut “ Nama saya Ratih Wawendra Sugiharti, Kang” Oh nama yang bagus gumam Banyu, “ Eh dipanggil apa nih “ Tanya Biru “ Panggil saja Ratih Kang “.

Benih – benih cinta rupanya tumbuh subur di sanubari Banyu, sudah hampir 6 bulan Banyu dan Biru melatih Capaska SMAN 1 KEDUNG WARINGIN tidak sia – sia mereka melatih terbukti dalam perlombaan cabang PBB di Pemda, sekolah itu dapat menggodol juara Harapan 1, sebuah prestasi yang cukup bagus untuk sekolah yang baru tergabung dalam perlombaan Paskibra antar SMA ini.

Rengas Bandung

“Ru…” sapa Banyu, “ Apaan..g usah pegang – pegang ngapa ! inget gw cowok Nyu jangan berlebihan! Ada apaan sie! “ protes Biru “ Hahaha, Lebay lu!, gw pengen ngasih tau lo klo gw dah pacaran sama Ratih, seminggu yang lalu gw nyatain cinta ke dia, eh diterima gitu..” dengan muka lega sekaligus tak percaya “ Akhirnya gw terbebas dari pelampiasan lu Nyu wkwkwk, dan sekaligus membuktikan klo lo bukan Maho! Wkwkwk “ jawab Biru “ Hahaha dasar lo Ru bisa aja! Dari dulu gw emang cowo tulen! wkwkwk”. (* ini sebenernya cerita Maho apa cerpen sie ,..wkwkwk oke kembali ke cerita).

Selama satu bulan belakangan ini Banyu terlalu sibuk dengan pacar barunya, Banyu dan Biru pun tak seakrab dahulu tetapi mereka masih sahabatan walaupun Biru agak terlupakan. “ Nyu gw sekedar ngingetin kalau 2 minggu lagi kita Ujian Nasional tolong fokus Nyu,..Jangan buta Nyu!” seru Biru “ Iya sie santai !dah 10 kali lo ngomong begitu g bosen lo! Seneng bgt ngurusin urusan orang!” protes Banyu, dengan muka merah menahan panas “ Bugh! Bogem mentah langsung bersarang di muka Banyu! “ eh, ee kuman ! gw peduli ama lo kita dah sohiban dari kelas satu! Kan gak lucu kalo lo muncul di Headline Koran Lampu merah Seorang siswa tidak lulus UN karena pacaran! Jangan terbutakan Cinta Nyu!Sadar”. Dengan hati yang sangat dongkol Banyu pergi meninggalkan Biru.

Sesampainya di rumah si Banyu terus – menerus berteriak – teriak kesal terhadap Biru, dalam hati Biru” Astagfirullah, saya memukul saudara saya sendiri, saya tidak ingin melihat Banyu runtuh, ini ikhtiar terakhir saya, saya pasrah apapun yang terjadi “, dilain tempat Banyu sedang memadu kasih dengan Ratih “ Ay, malam ini bulan dan bintang saksinya cinta kita ya Ay “ iya Say jawab Ratih sambil memeluk mesra . Terlarut malam, dijalan protokol dengan gas pol Banyu melaju kencang, tak disangka di ujung jalan raya Rengas Bandung itu ada lubang sebesar telapak kaki dan cukup dalam, saat motor Honda CBR itu melaju 100 km / perjam tiba – tiba ban depan masuk ke lubang yang berada di tengah jalan raya tersebut !, Tak Ayal motor Banyu terpelanting jauh begitu juga dengan pengendara dan penumpangnya. Banyu tersungkur di pematang Sawah dengan luka – luka yang sangat parah karena badannya langsung menghantam aspal, nasib tragis ternyata dialami oleh Ratih sesaat Ratih jatuh terpelanting tiba – tiba sebuah tronton pengangkut pasir sedang melaju kencang juga, langsung menghantam tubuh Ratih, ia terpelanting hingga 10 meter dan tewas seketika.

Didalam kamar Biru terus saja melamun, merenungkan kejadian tadi siang, “ aku harus minta maaf kepada Banyu bagaimanapun ia temanku tak sepantasnya aku menyakitinya, tetapi anehnya dia tidak bisa memejamkan mata terus menerus ingat Banyu. Tetapi dengan meminum obat tidur akhirnya Biru dapat tertidur.

Didalam mimpinya ia bertemu Banyu yang sedang kesakitan, “Ru,..tolong ru sakit ru,..tolong – tolong “ dengan sekuat tenaga Biru menolong Banyu yang terlumur oleh darah yang keluar, Banyu mengapa ku tak bisa menolongmu ru mengapa? Mengapa kaki ini seperti terkunci, diam tak mau beranjak, Banyu,..banyuu,..banyuuuuu,…seketika Biru terbangun dan sadar klo ini hanyalah mimpi,” Mimpi gw kok g enak bgt yak, ya Allah selamatkanlah temanku Banyu tolong berilah petunjuk, amin.

Love is Blind And Friends Forever

Jam 04:00 adzan subuh berkumandang “Asholahtukhoirumm minannaau…..” Biru menyempatkan sholat subuh berjamaah di masjid. Sesudah sholat subuh ia langsung menuju kamarnya,“ ah sudah seharian gw belum pegang hape mana kemarin hape ketinggalan lagi, “.

Biru! Banyu sedang koma karena kecelakaan hebat di daeraah Rengas Bandung sekarang kita berada di RSUD Kerawang! Ia sangat memerlukan suportmu!, Ratih meningggal ditempat, cepat kesini! ~~Likan~~

Sms dari mas Likan ini bagai petir menggelegar di shubuh hari, tangan dan kaki ku sangat lemas mendengar kabar buruk ini. Dengan paniknya Biru langsung menyambar sepeda motor butut milik ayahnya sebelumnya ia tuliskan di secarik kertas,” YAH,BIRU PERGI KE RSUD KERAWANG, BANYU KOMA, MAAF YA MOTOR AKU PINJAM DULU”. Dengan rasa campur aduk Biru dan tidak tega ketika melihat dua orang sahabatnya itu mengalami kecelakaan. Selang 6 jam berikutnya Jenazah Ratih sudah langsung di kebumikan oleh keluarganya Biru sangat terpukul dengan peristiwa ini dalam hatinya berkata “ Banyu mengapa nasib kau seperti ini…padahal UN tinggal seminggu lagi”.Saat Biru mendekat Banyu, Banyu berbisisik ” Ru, maafin gw maafin gw yang udah g peduli sama lo “.

Butuh waktu 5 hari untuk menyadarkan Banyu sedikit memberinya kekuatan , sampai akhir surat tersebut itu, LULUS ~~TIDAK LULUS,~~ Alhamdulillah Satu angkatan lulus seratus persen, sangat bahagia akhirnya canda Banyu Biru masih terdengar sampai lulus, ketika cinta membutakan matanya, teman tetap melihat ketika matanya bisa melihat teman juga tetap melihat. Selamat jalan Ratih semoga dirimu mendapat tempat spesial si hadapan Alllah. Selepas SMA dengan menggunakan kursi Roda akhirnya Banyu mulai berdagang kelontong di rumahnya sedangkan Biru akhirnya diterima di UI di Fakultas Teknik Snmptn. “Man Jadda Wa Jadda”.Senyum Biru mengingat pepatah arab, Siapa yang berusaha maka iapun akan mendapatkan.

Jababeka, 25 November 2010 jam 1:04AM

Spesial thanks to sahabat gw dari SMA sory bro cerita lo sangat mengilhami cerpen ala kadarnya ini, sangat berterimakasih pula sama Ayah, yang sudah ngasih duit buat dopping bikin cerpen ampe pagi.

Panggil saja aku “ndamfatur”……

bersumber : http://robotika.blog.gunadarma.ac.id

Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative . Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan risetime yang cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error , dan aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil derror atau meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output dengan risetime yang tinggi dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID, dan pada penulisan ini sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali PID digital. Dalam kasus robot maze kita dapat menggunakan kendali PID untuk menjalankan robot agar lebih halus dalam menyelesaikan lorong.

Dalam kasus ini missal sensor ping kita namakan ping1, ping2, ping3, ping4, ping5, dari posisi tersebut dapat kita jadikan perbandingan sebagai berikut:

Pingki = ping1 + ping2+ ping3

Pingka = ping3+ ping4+ping5

PV = Pingka – Pingki (nilai kesalahan)

Max_MV = 100 (maximum nilai kesalahan)

Min_MV = -100 (minimum nilai kesalahan)

SP = 0 (nilai awal kesalahan)

Error = SP – PV (nilai kondisi ketika error)

Last_error = nilai untuk kondisi error yang terakhir terjadi.

Var_Kp = nilai untuk konstanta proporsional

Var_Ki = nilai untuk konstanta integral

Var_Kd = nilai untuk konstanta derivatif

MAXSpeed = 255 (nilai untuk kecepatan maximum)

MINSpeed = 0 (nilai untuk kecepatan minimum)

intervalPWM = (MAXSpeed – MINSpeed) / 5;

MAXPWM = MAXSpeed ;

MINPWM = MINSpeed;

Error = SP – PV;

P = (var_Kp * error) / 10;

I = I + error;

I = (I * var_Ki) / 10;

rate = error – last_error;

D = (rate * var_Kd) / 10;

last_error = error;

MV = P + I + D;

if (MV == 0) {

lpwm = MAXPWM;

rpwm = MAXPWM;

}

else if (MV > 0) { // alihkan ke kiri

rpwm = MAXPWM – ((intervalPWM – 20) * MV);

lpwm = (MAXPWM – (intervalPWM * MV) – 20);

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;

if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;

if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;

if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;

}

else if (MV < 0) { // alihkan ke kanan

lpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM – 20 ) * MV);

rpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM * MV ) – 20 );

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;

if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;

if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;

if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;

}

if (MV>Max _MV) { //belokan kanan siku

BlokKanan(); // belok kanan patah

lpwm = MAXPWM; //

rpwm = MINPWM; //

}

else if(MV //belokan kiri siku

BlokKiri(); // belok kiri patah

lpwm = MAXPWM; //

rpwm = MAXPWM; //

Pada dasarnya sistem PID merupakan system yang kompleks, system yang bekerja berdasarkan nilai yang memiliki range yang terbatas dan konstan. Sehingga untuk aplikasinya system PID sangat cocok untuk robot yang memiliki arena yang terbatas seperti arena yang menggunakan garis atau lorong untuk penyelesaian masalahnya . Sistem PID seperti ini sering digunakan untuk algoritma Line Follower, robot maze, system kendali ketinggian untuk robot terbang yang memerlukan penanganan system dengan risetime yang tinggi dan nilai error yang kecil, tetapi sayangnya system ini kurang bagus untuk arena yang luas.

ndamfatur site

Blog Absurd Seputar Komputer

Popular Posts

Blogger templates

Blogger news

Blogroll

About

Blog Archive

BANYU BIRU

Sistem PID

Jaringan Syaraf